Dziś jest środa, 8 kwiecień 2020 r.
Energoelektronika.pl na stronach Facebook REKLAMA MAPA SERWISU KONTAKT
Strona główna Załóż konto Artykuły branżowe Katalog firm Seminaria FAQ Kalendarium Słownik Oferta
Wyszukaj
1USD 4.1801 +0.2% 1EUR 4.5362 +0.04% 1GBP 5.1434 -0.01%
Zaloguj się
Login (adres e-mail):
Haslo:
  Rejestracja
  Zapomniałem hasła
Reklama

Reklama

Aktualności
Cykl szkoleń z zakresu programowania sterowników SIMATIC S7-300, S7-1200
więcej
Nowy cykl szkoleń praktycznych związanych z programowaniem sterowników marki Siemens
więcej
Produkcja w Polsce w kontekście Czwartej Rewolucji Przemysłowej
więcej
Przyszłość sektora motoryzacji w Polsce ? raport Banku Pekao S.A.
więcej

Zobacz archiwum

Kalendarium
21 kwiecień 2020
Targi Expopower 
więcej
23 kwiecień 2020
Seminarium EX - edycja XIV 
więcej
Newsletter
Jeżeli chcesz otrzymywać aktualne informacje o wydarzeniach w branży.
Podaj e-mail do subskrypcji:


Artykuły branżowe
14 grudzień 2007.

Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego

Badania symulacyjne
Praca stanowi drugą część publikacji ?Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego?. W pierw-szej części przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działa-jących na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów spraw-dzając warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach. W niniejszej pracy pokazano przykład zastosowania tej metody przy uwzględnieniu parametrów i chodu rzeczywistego robota.

Analiza chodu z uwzględnieniem cech i parametrów ruchu rzeczywistego robota
Bazując na wcześniejszych rozwią-zaniach teoretycznych, zrealizowa-liśmy badania symulacyjne z zasto-sowaniem pakietu Matlab/Simulink dla parametrów prototypowej kon-strukcji robota (rys. 1). Rozpatrzyliśmy


dwa rodzaje ruchu robota: ruch postępowy oraz ruch obrotowy kor-pusu robota. Dla obu symulacji przyjęliśmy: wysokość podniesienia kor-pusu robota H = 0,22m i wysokość kroku h = 0,03 m.
Symulacja 1
W przypadku ruchu postępowego korpusu robota założyliśmy długość kroku k = 0,06 m. Robot rozpoczął ruch, rozpędzając się do prędkości uRC = 0,03 m/s oraz wykonując przemieszczenia nóg 1 i 4 o połowę nominalnej długości kroku. Później korpus poruszał się ruchem jednostajnym, a nogi 2 i 3, a następnie 1 i 4 przemieściły się o zadaną długość kroku. Wreszcie nastąpiło hamowanie korpusu robota i przemieszczenie nóg 2 i 3 o połowę nominalnej długości kroku.


Na rys. 2 zamieściliśmy tory ruchów punktów B, tj. w kostkach nóg w układzie Rx0y0z0 związanym z korpusem robota. Zaznaczyliśmy kolejność przenoszenia nóg robota jako (1) ? (4) oraz charakterystyczne chwile czasu t0 ? t4 (t0 = 0,5 s, t1 = 1,5 s, t2 = 2,5 s, t3 = 3,5 s, t4 = 4,5 s).Na rys. 3 pokazaliśmy przebiegi czasowe składowych sił reakcji podłoża. W chwili rozpoczęcia przenoszenia nóg 1 i 4 składowe RZ1 i RZ4 sił reakcji dla nóg 1 i 4 zmniejszają się gwałtownie do 3 N, a następnie łagodnie do zera, co jest spowodowane działaniem sprężyn umieszczonych w stopach; natomiast składowe RZ2 i RZ3 sił reakcji dla nóg 2 i 3 zwiększają się gwałtownie, a następnie łagodnie z powodu działania sprężyn w przenoszonych nogach. Składowe RX2 i RX3 sił reakcji są na początku głównie dodatnie (pchają rozpędzający się korpus do przodu), ale przez chwilę są również ujemne wskutek hamowania przenoszonych nóg. Po wyhamowaniu, stopy 1 i 4 przemieszczają się już pionowo w dół, stąd składowe te są ponownie dodatnie.Następnie realizowany jest ustalony ruch korpusu robota. Podobnie jak poprzednio dla składowych normalnych sił reakcji można zaobserwować działanie sprężyn w początkowej i końcowej fazie przenoszenia oraz podparcia nóg. W tym czasie składowe styczne sił reakcji w kierunku osi x począt-kowo się nie zmieniają, gdyż w tym czasie przenoszone stopy przemieszczają się pionowo do góry, następnie są one dodatnie z powodu przyspieszonego ruchu przenoszonych nóg, później odwrotnie ujemne skutkiem hamowania tych nóg i wreszcie ponownie równe zeru podczas pionowego ich opuszczania. W końcowym okresie ruchu robota, gdy następuje jego hamowanie, składowe te mają odwrotny przebieg w porównaniu z fazą rozpędzania.






Pod czas maksymalnego ugięcia sprężyn dla nóg będących w fazie podparcia można zaobserwować zmiany skła-dowych normalnych sił reakcji, które są spowodowane ruchem środka masy robota, w szczególności składowe te zwiększają się dla nóg przednich wskutek przenoszenia masy robota na przednie nogi przy ruchu do przodu. Dla nóg tylnych sytuacja jest odwrotna.

Pełna treść artykułu dostępna w czasopiśmie PAR

Źródło: PAR
O nas  ::  Regulamin  ::  Polityka prywatności (Cookies)  ::  Reklama  ::  Mapa stron  ::  FAQ  ::  Kontakt
Ciekawe linki: www.klimatyzacja.pl  |  www.strony.energoelektronika.pl  |  promienniki podczerwieni
Copyright © Energoelektronika.pl