Dziś jest niedziela, 20 październik 2019 r.
Energoelektronika.pl na stronach Facebook REKLAMA MAPA SERWISU KONTAKT
Strona główna Załóż konto Artykuły branżowe Katalog firm Seminaria FAQ Kalendarium Słownik Oferta
Wyszukaj
1USD 3.8503 -0.35% 1EUR 4.2844 -0.01% 1GBP 4.9671 +0.43%
Zaloguj się
Login (adres e-mail):
Haslo:
  Rejestracja
  Zapomniałem hasła
Reklama

Aktualności
Przyszłość sektora motoryzacji w Polsce ? raport Banku Pekao S.A.
więcej
Cykl szkoleń z zakresu programowania sterowników SIMATIC S7-300, S7-1200
więcej
Nowy cykl szkoleń praktycznych związanych z programowaniem sterowników marki Siemens
więcej
32 edycja targów Energetab 2019 juz za cztery tygodnie
więcej

Zobacz archiwum

Kalendarium
23 październik 2019
LUMENexpo Targi Techniki Świetlnej  
więcej
29 październik 2019
73. edycja Seminarium dla Służb Utrzymania Ruchu  
więcej
Newsletter
Jeżeli chcesz otrzymywać aktualne informacje o wydarzeniach w branży.
Podaj e-mail do subskrypcji:


Artykuły branżowe
14 grudzień 2007.

Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego

Badania symulacyjne
Praca stanowi drugą część publikacji ?Synteza dynamicznie stabilnego chodu dwupodporowego czteronożnego robota kroczącego?. W pierw-szej części przedstawiono metodę wyznaczania sił reakcji podłoża działa-jących na nogi robota. Dla dwupodporowego chodu diagonalnego robota czteronożnego rozwiązano zagadnienie równowagi sił i momentów spraw-dzając warunek unikania poślizgu. Podano warunek utrzymania stabilnej postury z uwzględnieniem pracy elementów sprężystych zamocowanych w stopach. W niniejszej pracy pokazano przykład zastosowania tej metody przy uwzględnieniu parametrów i chodu rzeczywistego robota.

Analiza chodu z uwzględnieniem cech i parametrów ruchu rzeczywistego robota
Bazując na wcześniejszych rozwią-zaniach teoretycznych, zrealizowa-liśmy badania symulacyjne z zasto-sowaniem pakietu Matlab/Simulink dla parametrów prototypowej kon-strukcji robota (rys. 1). Rozpatrzyliśmy


dwa rodzaje ruchu robota: ruch postępowy oraz ruch obrotowy kor-pusu robota. Dla obu symulacji przyjęliśmy: wysokość podniesienia kor-pusu robota H = 0,22m i wysokość kroku h = 0,03 m.
Symulacja 1
W przypadku ruchu postępowego korpusu robota założyliśmy długość kroku k = 0,06 m. Robot rozpoczął ruch, rozpędzając się do prędkości uRC = 0,03 m/s oraz wykonując przemieszczenia nóg 1 i 4 o połowę nominalnej długości kroku. Później korpus poruszał się ruchem jednostajnym, a nogi 2 i 3, a następnie 1 i 4 przemieściły się o zadaną długość kroku. Wreszcie nastąpiło hamowanie korpusu robota i przemieszczenie nóg 2 i 3 o połowę nominalnej długości kroku.


Na rys. 2 zamieściliśmy tory ruchów punktów B, tj. w kostkach nóg w układzie Rx0y0z0 związanym z korpusem robota. Zaznaczyliśmy kolejność przenoszenia nóg robota jako (1) ? (4) oraz charakterystyczne chwile czasu t0 ? t4 (t0 = 0,5 s, t1 = 1,5 s, t2 = 2,5 s, t3 = 3,5 s, t4 = 4,5 s).Na rys. 3 pokazaliśmy przebiegi czasowe składowych sił reakcji podłoża. W chwili rozpoczęcia przenoszenia nóg 1 i 4 składowe RZ1 i RZ4 sił reakcji dla nóg 1 i 4 zmniejszają się gwałtownie do 3 N, a następnie łagodnie do zera, co jest spowodowane działaniem sprężyn umieszczonych w stopach; natomiast składowe RZ2 i RZ3 sił reakcji dla nóg 2 i 3 zwiększają się gwałtownie, a następnie łagodnie z powodu działania sprężyn w przenoszonych nogach. Składowe RX2 i RX3 sił reakcji są na początku głównie dodatnie (pchają rozpędzający się korpus do przodu), ale przez chwilę są również ujemne wskutek hamowania przenoszonych nóg. Po wyhamowaniu, stopy 1 i 4 przemieszczają się już pionowo w dół, stąd składowe te są ponownie dodatnie.Następnie realizowany jest ustalony ruch korpusu robota. Podobnie jak poprzednio dla składowych normalnych sił reakcji można zaobserwować działanie sprężyn w początkowej i końcowej fazie przenoszenia oraz podparcia nóg. W tym czasie składowe styczne sił reakcji w kierunku osi x począt-kowo się nie zmieniają, gdyż w tym czasie przenoszone stopy przemieszczają się pionowo do góry, następnie są one dodatnie z powodu przyspieszonego ruchu przenoszonych nóg, później odwrotnie ujemne skutkiem hamowania tych nóg i wreszcie ponownie równe zeru podczas pionowego ich opuszczania. W końcowym okresie ruchu robota, gdy następuje jego hamowanie, składowe te mają odwrotny przebieg w porównaniu z fazą rozpędzania.






Pod czas maksymalnego ugięcia sprężyn dla nóg będących w fazie podparcia można zaobserwować zmiany skła-dowych normalnych sił reakcji, które są spowodowane ruchem środka masy robota, w szczególności składowe te zwiększają się dla nóg przednich wskutek przenoszenia masy robota na przednie nogi przy ruchu do przodu. Dla nóg tylnych sytuacja jest odwrotna.

Pełna treść artykułu dostępna w czasopiśmie PAR

Źródło: PAR
O nas  ::  Regulamin  ::  Polityka prywatności (Cookies)  ::  Reklama  ::  Mapa stron  ::  FAQ  ::  Kontakt
Ciekawe linki: www.klimatyzacja.pl  |  www.strony.energoelektronika.pl  |  promienniki podczerwieni
Copyright © Energoelektronika.pl